如何快速分辨毅力号和好奇号看轮子就知道

这张照片是毅力号着陆的首个火星日里，由避障相机(HazCams)拍摄的。毅力号着陆后首个火星日拍摄的照片

NASA/JPL-Caltech[1]毅力号共有6个避障相机，4个在前，2个在后，相当于帮火星车看前方和后方地面的“眼睛”，辅助火星车识别路障和安全行驶。前方的4个避障相机还兼任机械臂工作时的“监工”。毅力号前后6个Hazcams的位置

NASA/JPL-Caltech照片中最醒目的是毅力号的车轮。毅力号有六个车轮，铝材质，每个直径52.5厘米。（也就是说，在不打滑的情况下，轮子转一圈可以让毅力号前进1.65米。）熟悉好奇号的朋友，或许一眼就能看出毅力号和好奇号车轮的不同之处。为了防止侧滑，好奇号把车轮从勇气/机遇号使用的平行车辙，改为这样的V形（chevron）弯折。这样好奇号就可以更好地应对勇气/机遇号所行驶的沙地，避免遇到勇气号的悲剧。（勇气号就是因为陷入沙地不可自拔最终结束任务的）旅居者号、勇气/机遇号、好奇号的车轮大小和车辙花纹对比

NASA/JPL-Caltech然而，探索的魅力和困恼就在于：事情常常不会按预料的那样发展。装备一身穿沙技能的好奇号，实际遇到的地形状况又和勇气/机遇号不一样：这里有更多尖锐而坚硬的石头，而且是嵌在地下、不会轻易挪动的石头——它们会像尖刀一样不断“切割”好奇号轻薄的铝制车轮。早在年10月，好奇号登上火星的天后，项目组就已经发现车轮开始有破口了。年，好奇号的左前轮

NASA/JPL/MSSS在此后的几年里，好奇号车轮的破损越来越多。这是它的勋章，更是它的困扰。这些伤病延缓了好奇号的行驶速度，也让好奇号不得不为专门为此改道，选择一些更不容易损害车轮的路线。年

NASA/JPL/MSSS年

NASA/JPL/MSSS当然，损坏好奇号车轮的原因不止一种，除了利石，还有金属疲劳引起的撕裂等等，蒙酱这里不详细展开了[2]。好奇号踩过的坑，毅力号肯定是要努力避免的。毅力号再次改进了车轮的设计，让车轮更加坚固耐磨：改回近乎平行的车辙（但是微微加了一点波浪曲线），就是其中一项——这可以减少车轮的金属疲劳。金属疲劳产生的应力在V型车辙的尖端处最大，如果仔细看上面两张图，也可以看到确实很多撕裂都是从车辙的V型尖端处开始的。好奇号vs毅力号车轮。来源：NASA/JPL-Caltech不过，毅力号这次依然使用了铝制车轮，并没有替换更坚固的材料，例如钛合金。这是因为火星车对质量的限制还是非常苛刻的，需要车轮尽量轻，密度尽量小。这一方面是因为车轮尺寸很大，这意味着一点微小的设计调整都可能大大增加整个火星车的总质量（例如，车轮厚度增加1毫米，总质量会增加10公斤）。更重要的原因是，车轮本身也不能太重。据好奇号的项目经理JimErickson所说，在火星车降落过程中展开轮子的那一刻，突然改变的重量分布会给降落系统带来很大的扰动，让降落过程变得更危险[2]。总之，相信目前毅力号车轮的设计已经是工程师们吸取过去火星车的经验，同时充分尝试对比之后的最优方案了。希望毅力号的车轮可以更加坚韧皮实吧~参考资料[1]NASA

Perseverance’sBigWheel